24 июня 1941 года, через два дня после начала войны, сотрудники музея начали готовить выставку о ратных подвигах русского воинства. Учреждение, созданное советской властью как Музей революции, взялось за тему, которая прежде была ему чужой. Выставка открылась под названием «Героика великого русского народа» — и этот эпизод многое говорит о том, как музей умел разворачиваться вслед за временем.
Сам музей появился 9 октября 1919 года по постановлению Петроградского Совета рабочих и красноармейских депутатов. Залы открылись в Зимнем дворце вскоре после этого, а первая экспозиция сложилась через несколько лет. Молодому государству нужна была собственная историческая память, и музей должен был её оформить: не просто хранить документы, а объяснять, откуда что взялось.
В 1955 году музею передали 2 особняка на Петроградской стороне. Первый построил в 1904–1906 годах архитектор Александр фон Гоген для балерины Матильды Кшесинской. С марта до начала июля 1917 года в нём работали Центральный и Петроградский комитеты большевиков и Военная организация партии; с балкона особняка большевики обращались к горожанам. Второй особняк возвёл в 1909 году Роберт Мельцер для лесопромышленника Бранта. Позже оба здания соединили центральным корпусом по проекту Надёжина.
Коллекция насчитывает больше 474 000 предметов: плакаты, листовки, фотографии, знамёна, личные вещи политиков. Она начинается с документов Екатерины Второй и Великой французской революции, продолжается земствами, реформами Витте и Государственной думой, а заканчивается событиями последних лет. Музей называет себя первым историко-политическим музеем России и хранит свидетельства политической жизни страны с конца восемнадцатого века.
В конце 1980-х музей пережил то, что редко выпадает учреждению. В 1987 году открылась новая экспозиция, а через два года её решили закрыть: она перестала соответствовать реалиям времени. Перестройку провели за 3 года, при этом двери для посетителей не закрывались ни на день. В августе 1991 года музей получил нынешнее имя.
Сейчас постоянная экспозиция «Человек и власть в России» занимает 2 этажа: на первом — девятнадцатый век и начало двадцатого, на втором — советское и постсоветское время. Третий этаж пока пустует, там собираются показать современность. Особняк, построенный для частной жизни балерины, стал домом, где говорят о власти: лепнина и балюстрады остались на месте, и контраст виден без пояснений.